它要解决什么
项目关注手机、昇腾设备端与底盘三层协同时的可控性，以及在官方样例基础上完成两项工程改造：接入 3D 结构光相机，并为小车补齐手机遥控端。
机器人 · 嵌入式 · HarmonyOS
AstraPlus智能小车
一辆从传感器到手机界面贯通的智能小车：设备端汇集相机和雷达数据，通过 ESP32 控制底盘；HarmonyOS 手机应用在同一局域网内预览画面并发送驾驶指令。
项目速览
AstraPlusCar 是一套以 HarmonyOS 手机为控制端的智能小车系统：设备端运行在昇腾开发者套件上，接入相机与激光雷达，经 ESP32 驱动麦克纳姆轮底盘；手机端负责画面预览、雷达状态与驾驶操控。项目在昇腾官方 E2E 样例的基础上做两件事——把相机换成 3D 结构光相机，以及补齐一套可用的手机遥控端。
- 三层分工手机负责界面与操控，昇腾设备端负责感知与决策，ESP32 负责底层执行。
- 三套自动驾驶场景路标辅助、巡线、目标追踪，各自对应不同的模型与行为策略。
- 失效保护松手即停，并设置失联看门狗；通信中断后车辆不会维持原有动作。
关于这个项目
系统如何协作
手机端发出的是高层驾驶意图，设备端接收后结合相机、雷达与底盘状态，再将具体动作交由 ESP32 执行。传感器数据沿相反方向回传，画面与雷达状态因此可以实时刷新。
用到什么
设备端为 Python，运行于昇腾开发者套件，推理使用 Ascend 离线模型；手机端为 ArkTS 编写的 HarmonyOS 应用；底盘为 ESP32。三层之间分别通过局域网 HTTP 与串口通信。
当前进展
手机端已完成真机与实车联调，视频预览、三向雷达、截图与图库均确认可用，API 侧的状态、方向命令、续期与失联自动停车也已验证。实车行驶行为仍需现场观察。
项目概览
项目由两个独立仓库组成。设备端运行在昇腾开发者套件上，负责相机与雷达数据、模型推理和车辆控制，并对外提供 HTTP 接口；手机端用 ArkTS 构建驾驶界面。设备端除基础的车控能力外，还包含巡线模型训练、车道线自动标注与激光雷达建图等配套模块。
设备与底盘
设备端管理相机、雷达和车辆控制。高层动作通过串口传给 ESP32，由它负责电机和舵机等硬件动作，底盘为麦克纳姆轮结构，支持侧移与原地旋转。
手机控制
HarmonyOS 应用提供视频预览、三向雷达、方向控制、速度调节、停车急停、截图与本地图库。
三套自动驾驶场景
设备端内置三种行为模式，均可由外部指令切换；另有手动模式用于直接操控。
路标辅助
加载 YOLOv5 离线模型识别左转、右转与掉头路标，依据检测框中心位置与面积阈值触发对应的原地转向动作。
巡线
由回归网络对画面输出一个转向数值，再分段映射为直行、左转或右转，使车辆沿车道线行进。
目标追踪
根据目标框大小调整速度，依据偏离画面中心的方向决定转向，接近到阈值距离时停车。
手动模式
键盘直接控制前后左右、原地旋转与左右平移，可随时加减速、停车并保存当前画面。
控制链路
手机和小车位于同一 WLAN。手机发送高层命令；设备端确认并执行，再由串口驱动 ESP32。相机和雷达数据沿相反方向提供给界面。
HarmonyOS 手机应用
→局域网 HTTP API
→昇腾设备端
→串口 · ESP32 · 底盘
设备端工程
设备端基于昇腾官方 E2E 样例构建，并保留一份原版工程用于对照。
原版与改造版对照
原版工程与官方样例逐字节一致；改造版在其基础上接入 3D 结构光相机，相机采集规格由 1280×720 提升至 1920×1080。改造仅涉及 7 个文件，其余部分保持一致。
离线模型推理
识别在板端以 Ascend 离线模型完成，涵盖路标检测、巡线回归与目标追踪三类任务，推理前处理与后处理均随工程提供。
雷达与建图
配有 RPLIDAR 激光雷达的 ROS2 建图测试工程，可用于采集点云与验证建图流程。
配套工具
包含巡线模型的训练与导出代码、车道线自动标注工具，以及一套基于 ESP32 的独立小车固件与中文教程。
手机控制端
HarmonyOS 应用提供竖屏与横屏两套布局：竖屏依次为连接状态、视频、雷达条与控制盘；横屏让视频铺满画面，摇杆与雷达色带叠加其上。
画面与雷达
视频以单条持续流接收，画面下方为独立雷达条，按左、前、右三个方向显示距离并区分警戒程度；无回波时明确显示「未测得」，不将其解释为安全距离。
驾驶交互
四个主方向为前进、左转、后退、右转，四角为左右旋转与左右平移。按住运动时仅允许一个动作生效，滑向新方向时先停车再切换；速度滑块在运动期间同样可用。
失效保护
画面接收或解码超时会立即断开控制并停车，随后按退避策略重连；收到新的实时画面前禁止运动与调速，旧会话无法恢复先前的按键或动作。
截图与图库
截图先保存在车端，再下载到应用私有图库，重启后仍可查看；经用户主动下载并完成系统授权后，图片才进入系统相册。
当前进展
手机端已在真机安装并与真实小车完成同网联调，视频、三向雷达、截图与私有图库均已确认；接口侧验证了状态查询、视频流、截图下载、速度与方向命令、续期、停车以及失联自动停车。车轮悬空时仅做短时运动验证，实际轮向、落地行驶与后台停车仍需现场观察。
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